在 openEuler 24.03 上安装 ROS2 Humble
标签
ROS2-humble
openEuler
字数
455 字
阅读时间
2 分钟
测试环境:
- openEuler 24.03
添加 ROS2 软件源
注意：
目前 openEuler 24.03 以上版本需要手动添加软件源
- x86架构软件源配置：
bash
bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl= https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/x86_64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'- ARM架构软件源配置：
bash
bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'- RISC-V架构软件源配置：
bash
bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://build-repo.tarsier-infra.com/openEuler:/ROS/24.03/
enabled=1
gpgcheck=0
EOF'然后进行一个软件源的更新
bash
dnf update安装ROS Humble
以下命令安装 ROS2 Humble 的所有软件包
bash
dnf install "ros-humble-*" --skip-broken --exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example也可输入以下命令安装单独软件包：
bash
dnf install ros-humble-<package-name>例如输入以下命令安装 ROS2 Humble 基础包和 turtlesim 包
bash
yum install ros-humble-ros-base ros-humble-turtlesim要使用 ros 的软件和命令，需要 source 一下 /opt/ros/humble/setup.bash
bash
source /opt/ros/humble/setup.bash或者输入以下命令将上述语句写入~/.bashrc文件，每次开启终端都会自动 source
bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc随后重启终端或手动输入source ~/.bashrc来激活ROS环境变量的设置
测试小乌龟
安装ROS后，打开终端输入以下命令启动小乌龟仿真测试：
bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node如果你是ssh远程连接的，可以在命令前加上DISPLAY=:0，这样图形界面会显示到屏幕上
bash
DISPLAY=:0 ros2 run turtlesim turtlesim_node新建终端，输入以下命令启动键盘控制节点，在英文输入法下，可以根据终端提示按下键盘的按键控制小乌龟运动：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key如果小乌龟仿真测试通过，说明 openEuler ROS2 Humble 已成功安装～
参考链接
https://openeuler-ros-docs.readthedocs.io/en/latest/installation/install-ros-humble.html
Cody Gu